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  直流伺服电动机按其结构原理不同，可分为传统型直流伺服电动机和低惯量型直流伺服电动机两大类。

  传统型直流伺服电动机的根本结构和作业原理与一般直流电动机的相同，不同点仅仅它的转子做得细长一些，以满意快速呼应的要求。

  传统型直流伺服电动机按励磁方法的不同，可分为电磁式直流伺服电动机和永磁式直流伺服电动机两种。

  低惯量型直流伺服电动机有盘形电枢式直流伺服电动机、空心杯电枢式直流伺服电动机、无刷电枢式直流伺服电动机和无槽电枢式直流伺服电动机等几种。

  盘形电枢式直流伺服电动机的结构，定子上有永久磁铁，气隙坐落圆盘两头，圆盘上有印刷绕组或绕线式绕组；绕组的径向段为有用部分，电流沿径向流过圆盘，电枢绕组有用部分的裸导体外表兼作换向器。

  空心杯电枢式直流伺服电动机的结构如图5.18所示。外定子为磁钢，内定子为软磁资料，或反之；非磁性空心杯电枢上可为印刷绕组，也可为绕线式绕组；空心杯直接装在电动机轴在内、外定子间的气隙中旋转。

  无刷电枢式直流伺服电动机的结构，电枢绕组在定子上做成多相式，转子田永久磁铁做成，由晶体管开关电路和方位传感器替代电刷和换向器。

  无槽电枢式直流伺服电动机的结构，电枢铁芯上无槽，电枢绕组直接摆放在铁芯外表，再用环氧树脂将它与电枢铁芯固化为一个全体；定子磁极为电磁或永磁式。